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双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

柳宁 李俊峰 王天舒

双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

柳宁, 李俊峰, 王天舒
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出版历程
  • 收稿日期:  2008-01-09
  • 修回日期:  2008-10-13
  • 刊出日期:  2009-06-20

双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

  • 1. 清华大学工程力学系,北京 100084
    基金项目: 

    国家自然科学基金(批准号:10872102)资助的课题.

摘要: 被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.

English Abstract

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