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浮球式惯导平台悬浮稳定问题的动力学建模与控制

李安梁 蔡洪 张士峰 白锡斌

浮球式惯导平台悬浮稳定问题的动力学建模与控制

李安梁, 蔡洪, 张士峰, 白锡斌
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出版历程
  • 收稿日期:  2013-03-19
  • 修回日期:  2013-05-16
  • 刊出日期:  2013-08-05

浮球式惯导平台悬浮稳定问题的动力学建模与控制

  • 1. 国防科学技术大学, 航天科学与工程学院, 长沙 410073
    基金项目: 

    航天科技创新基金(批准号: 201105) 资助的课题.

摘要: 以浮球式惯导平台的悬浮稳定为研究对象, 全面分析了平台的干扰特性, 建立了液浮支撑模型, 推导了在受扰条件下稳定部件的六自由度运动方程. 针对外部环境、流场阻力、模型参数不确定、未建模动态和测量噪声等干扰问题, 设计了基于高增益扩张观测器的滑模控制器. 数值仿真表明, 液浮稳定结构可以有效隔离外界干扰的影响, 提高平台的抗干扰能力; 所提出的控制方法可以有效抑制系统的抖振, 实现平台的高精度快速稳定控制. 与前期的研究相比, 控制器的动态响应和稳定性能提升了50%.

English Abstract

参考文献 (19)

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