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基于异构计算的简单行走模型的吸引区域研究

李清都 周红伟 杨晓松

基于异构计算的简单行走模型的吸引区域研究

李清都, 周红伟, 杨晓松
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出版历程
  • 收稿日期:  2010-10-22
  • 修回日期:  2011-06-15
  • 刊出日期:  2012-04-15

基于异构计算的简单行走模型的吸引区域研究

  • 1. 重庆邮电大学网络化控制与智能仪器仪表教育部重点实验室, 重庆 400065;
  • 2. 华中科技大学数学与统计学院, 武汉 430074;
  • 3. 重庆邮电大学非线性电路与系统研究所, 重庆 400065
    基金项目: 

    国家自然科学基金(批准号: 61104150, 10972082), 重庆市科委项目(批准号: cstcjjA40044)和华中科技大学自主创新基金(批准号: 011906), 资助的课题.

摘要: 被动行走机器人由于结构简单、能量利用率高而倍受青睐, 但其很容易跌倒, 因此准确把握最终步态与吸引区域成了关键. 由于面对非光滑系统, 大规模数值计算很难避免, 为此本文先提出基于CPU+GPU异构平台的Poincar映射算法. 该算法可发挥最新平台计算潜力, 比传统CPU上算法快上百倍. 得益于此, 本文针对双足被动行走的最基本模型, 大规模地选取样点进行计算, 不仅清晰地得出吸引区域的形状轮廓和细节特征, 揭示了其内在分形结构, 还得到系统吸引集和吸引区域随倾角k的变化关系, 发现了新的稳定三周期步态和倍周期分岔混沌现象, 并研究了吸引区域.

English Abstract

参考文献 (11)

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