搜索

x

留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

Kalman滤波辅助的室内伪卫星相对定位算法

刘洋洋 廉保旺 赵宏伟 刘亚擎

Kalman滤波辅助的室内伪卫星相对定位算法

刘洋洋, 廉保旺, 赵宏伟, 刘亚擎
PDF
导出引用
导出核心图
  • 在室内伪卫星独立定位系统中, 伪卫星以及接收机的钟差会给定位精度带来非常大的误差. 针对这一问题, 提出了一种适用于室内环境的相对定位算法. 使用Kalman定位算法粗略计算接收机位置, 获得粗略基线, 建立室内相对定位模型, 得到载波相位双差和伪距双差. 载波相位双差通过互补Kalman滤波器来平滑伪距双差, 进一步得到精确基线, 获得接收机精确位置, 并将其代替Kalman定位算法的校正结果, 对接收机进行下一状态预测. 实验结果表明, 该算法具有较高的定位精度, 定位误差在20 cm以内.
    • 基金项目: 国家自然科学基金(批准号:61174194,61301094)和西北工业大学研究生创业种子基金(批准号:Z2014016)资助的课题.
    [1]

    So H, Lee T, Jeon S, Kim C, Kee C, Kim T, Lee S 2010 Sensors 10 6324

    [2]

    Liu Y Q, Lian B W, Tang C K 2013 J. Northwestern Polytech. Univ. 31 451 (in Chinese) [刘亚擎, 廉保旺, 唐成凯 2013 西北工业大学学报 31 451]

    [3]
    [4]
    [5]

    Lin T, Ma M, Broumandan A, Lachapelle G 2013 Adv. Space Res. 51 1035

    [6]
    [7]

    He Y, Martin R, Bilgic A 2014 Signal Processing 94 445

    [8]
    [9]

    Sharp L, Yu K 2013 IEEE Trans. Mobile Comput. 12 1640

    [10]
    [11]

    Liu Y Y, Lian B W, Zhao H W, Song Y L 2014 Infrared and Laser Engineering 43 2228 (in Chinese) [刘洋洋, 廉保旺, 赵宏伟, 宋玉龙 2014 红外与激光工程 43 2228]

    [12]

    Xu Y T, Cheng P F, Cai Y H 2013 J. Southwest Jiaotong Univ. 48 317 (in Chinese) [徐彦田, 程鹏飞, 蔡艳辉 2013 西南交通大学学报 48 317]

    [13]
    [14]
    [15]

    Liu X, Gao Q, Li X L 2014 Chin. Phys. B 23 010202

    [16]

    Zhao L 2012 Acta Phys. Sin. 61 104301 (in Chinese) [赵龙 2012 物理学报 61 104301]

    [17]
    [18]
    [19]

    Zhang X C, Guo C J 2013 Chin. Phys. B 22 128401

    [20]
    [21]

    Liu N, Xiong Y L, Feng W, Xu S G 2013 Acta Geodaet. Cartograph. Sin. 42 211 (in Chinese) [刘宁, 熊永良, 冯威, 徐韶光 2013 测绘学报 42 211]

    [22]
    [23]

    Sheng X L, Lu J, Ling Q, Xu J, Dong W J 2014 Acta Phys. Sin. 63 054303 (in Chinese) [生雪莉, 芦嘉, 凌青, 徐江, 董伟佳 2014 物理学报 63 054303]

    [24]

    Zheng W, Hsu H T, Zhong M, Liu C S, Yun M J 2013 Chin. Phys. B 22 049101

    [25]
    [26]
    [27]

    Xu D J, Liu M K, Shen F, Zhu L Y 2013 Acta Aeronaut. Astronaut. Sin. 34 371 (in Chinese) [徐定杰, 刘明凯, 沈峰, 祝丽业 2013 航空学报 34 371]

    [28]

    Liu Y Y, Lian B W, Song Y L, Xu H W 2014 China Satellite Navigation Conference (CSNS) 2014 Proceedlings Nanjing, China, May 21-23, 2014 p787

    [29]
    [30]

    Cheng W D, Liu Y L, Zhu Q G, Chen Y 2013 Acta Phys. Sin. 62 170506 (in Chinese) [陈卫东, 刘要龙, 朱奇光, 陈颖 2013 物理学报 62 170506]

    [31]
  • [1]

    So H, Lee T, Jeon S, Kim C, Kee C, Kim T, Lee S 2010 Sensors 10 6324

    [2]

    Liu Y Q, Lian B W, Tang C K 2013 J. Northwestern Polytech. Univ. 31 451 (in Chinese) [刘亚擎, 廉保旺, 唐成凯 2013 西北工业大学学报 31 451]

    [3]
    [4]
    [5]

    Lin T, Ma M, Broumandan A, Lachapelle G 2013 Adv. Space Res. 51 1035

    [6]
    [7]

    He Y, Martin R, Bilgic A 2014 Signal Processing 94 445

    [8]
    [9]

    Sharp L, Yu K 2013 IEEE Trans. Mobile Comput. 12 1640

    [10]
    [11]

    Liu Y Y, Lian B W, Zhao H W, Song Y L 2014 Infrared and Laser Engineering 43 2228 (in Chinese) [刘洋洋, 廉保旺, 赵宏伟, 宋玉龙 2014 红外与激光工程 43 2228]

    [12]

    Xu Y T, Cheng P F, Cai Y H 2013 J. Southwest Jiaotong Univ. 48 317 (in Chinese) [徐彦田, 程鹏飞, 蔡艳辉 2013 西南交通大学学报 48 317]

    [13]
    [14]
    [15]

    Liu X, Gao Q, Li X L 2014 Chin. Phys. B 23 010202

    [16]

    Zhao L 2012 Acta Phys. Sin. 61 104301 (in Chinese) [赵龙 2012 物理学报 61 104301]

    [17]
    [18]
    [19]

    Zhang X C, Guo C J 2013 Chin. Phys. B 22 128401

    [20]
    [21]

    Liu N, Xiong Y L, Feng W, Xu S G 2013 Acta Geodaet. Cartograph. Sin. 42 211 (in Chinese) [刘宁, 熊永良, 冯威, 徐韶光 2013 测绘学报 42 211]

    [22]
    [23]

    Sheng X L, Lu J, Ling Q, Xu J, Dong W J 2014 Acta Phys. Sin. 63 054303 (in Chinese) [生雪莉, 芦嘉, 凌青, 徐江, 董伟佳 2014 物理学报 63 054303]

    [24]

    Zheng W, Hsu H T, Zhong M, Liu C S, Yun M J 2013 Chin. Phys. B 22 049101

    [25]
    [26]
    [27]

    Xu D J, Liu M K, Shen F, Zhu L Y 2013 Acta Aeronaut. Astronaut. Sin. 34 371 (in Chinese) [徐定杰, 刘明凯, 沈峰, 祝丽业 2013 航空学报 34 371]

    [28]

    Liu Y Y, Lian B W, Song Y L, Xu H W 2014 China Satellite Navigation Conference (CSNS) 2014 Proceedlings Nanjing, China, May 21-23, 2014 p787

    [29]
    [30]

    Cheng W D, Liu Y L, Zhu Q G, Chen Y 2013 Acta Phys. Sin. 62 170506 (in Chinese) [陈卫东, 刘要龙, 朱奇光, 陈颖 2013 物理学报 62 170506]

    [31]
  • 引用本文:
    Citation:
计量
  • 文章访问数:  1282
  • PDF下载量:  1158
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  2014-05-14
  • 修回日期:  2014-07-10
  • 刊出日期:  2014-11-05

Kalman滤波辅助的室内伪卫星相对定位算法

  • 1. 西北工业大学电子信息学院, 西安 710072
    基金项目: 

    国家自然科学基金(批准号:61174194,61301094)和西北工业大学研究生创业种子基金(批准号:Z2014016)资助的课题.

摘要: 在室内伪卫星独立定位系统中, 伪卫星以及接收机的钟差会给定位精度带来非常大的误差. 针对这一问题, 提出了一种适用于室内环境的相对定位算法. 使用Kalman定位算法粗略计算接收机位置, 获得粗略基线, 建立室内相对定位模型, 得到载波相位双差和伪距双差. 载波相位双差通过互补Kalman滤波器来平滑伪距双差, 进一步得到精确基线, 获得接收机精确位置, 并将其代替Kalman定位算法的校正结果, 对接收机进行下一状态预测. 实验结果表明, 该算法具有较高的定位精度, 定位误差在20 cm以内.

English Abstract

参考文献 (31)

目录

    /

    返回文章
    返回