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基于无源性的不确定机器人的力控制

温淑焕 袁俊英

基于无源性的不确定机器人的力控制

温淑焕, 袁俊英
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  • 根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性.仿真结果表明这种控制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性.
    • 基金项目: 河北省科技攻关项目(批准号:07213526)和燕山大学博士基金(批准号:B168)资助的课题.
    [1]

    [1]Hassan K, Khalil 2007 Nonlinear systems(Beijing: Publishing House of Electronics Industry) p236

    [2]

    [2]Wu Z Q, Tan G X, Wang S X 2006 Acta PhysSin 55 1651(in Chinese)[吴忠强、谭拂晓、王绍仙2006 物理学报55 1651]

    [3]

    [3]Gao B T 2008 Acta Automatica Sinica 34 1221(in Chinese)[高丙团2008 自动化学报34 1221]

    [4]

    [4]Ke H S, Ye X D, Qian J H 2006 J. Zhejiang Univ. 40 1127(in Chinese)[柯海森、叶旭东、钱建海2006 浙江大学学报40 1127]

    [5]

    [5]Tian X F, Song A G, Huang W Y 2000 J. Southeast Univ. 30 51(in Chinese)[田小峰、宋爱国、黄唯一2000 东南大学学报30 51]

    [6]

    [6]Raibert M H , Craig J J 1981 Trans. ASME,J.DSMC 103 126

    [7]

    [7]Suh H, Hong J H , Oh S R., Kim K B 1991 Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop Intelligent Robots Syst. 3 3

    [8]

    [8]Yu A L 2007 Acta Phys.Sin. 56 3166(in Chinese)[俞阿龙2007 物理学报56 3166]

    [9]

    [9]Yu A L 2008 Acta Phys.Sin. 57 3385(in Chinese)[俞阿龙2008 物理学报57 3385]

    [10]

    ]Yu A L 2008 Chin. Phys. B 17 878

    [11]

    ]Cai N, Jing Y W, Zhang S Y 2009 Acta Phys.Sin 58 802(in Chinese)[蔡娜、井元伟、张嗣瀛 2009 物理学报 58 802]

    [12]

    ]Han Y, Hu J B, Zhao L D 2009 Acta Phys.Sin 58 1441(in Chinese)[韩焱、胡建兵、赵灵冬2009 物理学报 58 1441]

    [13]

    ]Meng J,Wang X Y 2009 Acta Phys.Sin 58 3780(in Chinese)[孟娟、王兴元2009 物理学报 58 3780]]

    [14]

    ]Shen T L 2000 Robust Control of Robots (Beijing:Tsinghua university) p56 (inChinese)[申铁龙 2000 机器人鲁棒控制基础(北京:清华大学) 第56页]

    [15]

    ]Cai Z X 2000 Robotics (Beijing:Tsinghua university) p162 (inChinese)[蔡自兴 2000 机器人学(北京:清华大学) 第162页]

    [16]

    ]Liu J K 2008 The Design and MATLAB Simulation of Robot Control System (Beijing:Tsinghua university) p86 (inChinese)[刘金琨2008 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真(北京:清华大学) 第86页]

  • [1]

    [1]Hassan K, Khalil 2007 Nonlinear systems(Beijing: Publishing House of Electronics Industry) p236

    [2]

    [2]Wu Z Q, Tan G X, Wang S X 2006 Acta PhysSin 55 1651(in Chinese)[吴忠强、谭拂晓、王绍仙2006 物理学报55 1651]

    [3]

    [3]Gao B T 2008 Acta Automatica Sinica 34 1221(in Chinese)[高丙团2008 自动化学报34 1221]

    [4]

    [4]Ke H S, Ye X D, Qian J H 2006 J. Zhejiang Univ. 40 1127(in Chinese)[柯海森、叶旭东、钱建海2006 浙江大学学报40 1127]

    [5]

    [5]Tian X F, Song A G, Huang W Y 2000 J. Southeast Univ. 30 51(in Chinese)[田小峰、宋爱国、黄唯一2000 东南大学学报30 51]

    [6]

    [6]Raibert M H , Craig J J 1981 Trans. ASME,J.DSMC 103 126

    [7]

    [7]Suh H, Hong J H , Oh S R., Kim K B 1991 Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop Intelligent Robots Syst. 3 3

    [8]

    [8]Yu A L 2007 Acta Phys.Sin. 56 3166(in Chinese)[俞阿龙2007 物理学报56 3166]

    [9]

    [9]Yu A L 2008 Acta Phys.Sin. 57 3385(in Chinese)[俞阿龙2008 物理学报57 3385]

    [10]

    ]Yu A L 2008 Chin. Phys. B 17 878

    [11]

    ]Cai N, Jing Y W, Zhang S Y 2009 Acta Phys.Sin 58 802(in Chinese)[蔡娜、井元伟、张嗣瀛 2009 物理学报 58 802]

    [12]

    ]Han Y, Hu J B, Zhao L D 2009 Acta Phys.Sin 58 1441(in Chinese)[韩焱、胡建兵、赵灵冬2009 物理学报 58 1441]

    [13]

    ]Meng J,Wang X Y 2009 Acta Phys.Sin 58 3780(in Chinese)[孟娟、王兴元2009 物理学报 58 3780]]

    [14]

    ]Shen T L 2000 Robust Control of Robots (Beijing:Tsinghua university) p56 (inChinese)[申铁龙 2000 机器人鲁棒控制基础(北京:清华大学) 第56页]

    [15]

    ]Cai Z X 2000 Robotics (Beijing:Tsinghua university) p162 (inChinese)[蔡自兴 2000 机器人学(北京:清华大学) 第162页]

    [16]

    ]Liu J K 2008 The Design and MATLAB Simulation of Robot Control System (Beijing:Tsinghua university) p86 (inChinese)[刘金琨2008 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真(北京:清华大学) 第86页]

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出版历程
  • 收稿日期:  2009-01-10
  • 修回日期:  2009-07-05
  • 刊出日期:  2010-03-15

基于无源性的不确定机器人的力控制

  • 1. 燕山大学电气工程学院,工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛 066004
    基金项目: 

    河北省科技攻关项目(批准号:07213526)和燕山大学博士基金(批准号:B168)资助的课题.

摘要: 根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性.仿真结果表明这种控制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性.

English Abstract

参考文献 (16)

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