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多输入多输出不确定非线性系统的输出反馈自适应机动控制

周颖 臧强

多输入多输出不确定非线性系统的输出反馈自适应机动控制

周颖, 臧强
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  • 输出机动控制问题通常由几何任务和动态任务两部分组成.对具有参数不确定性的多输入多输出非线性系统,研究了其基于输出反馈的自适应机动控制问题.通过引入滤波器和观测器来实现对不可量测系统状态的虚拟估计.利用向量形式的Backstepping反推方法,构造出了输出反馈自适应控制器,并给出了三种路径变量自适应律设计方案.所提出的控制方案保证了闭环系统的全局渐近稳定性,使得系统同时完成几何任务和动态任务.最后的仿真结果验证了本方法的有效性.
    • 基金项目: 国家自然科学基金(批准号:60674027),江苏省高校自然科学基础研究项目(批准号:KJD510150)资助的课题.
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出版历程
  • 收稿日期:  2009-04-06
  • 修回日期:  2009-04-29
  • 刊出日期:  2009-11-20

多输入多输出不确定非线性系统的输出反馈自适应机动控制

  • 1. (1)南京信息工程大学信息与控制学院,南京 210044; (2)南京邮电大学自动化学院,南京 210003
    基金项目: 

    国家自然科学基金(批准号:60674027),江苏省高校自然科学基础研究项目(批准号:KJD510150)资助的课题.

摘要: 输出机动控制问题通常由几何任务和动态任务两部分组成.对具有参数不确定性的多输入多输出非线性系统,研究了其基于输出反馈的自适应机动控制问题.通过引入滤波器和观测器来实现对不可量测系统状态的虚拟估计.利用向量形式的Backstepping反推方法,构造出了输出反馈自适应控制器,并给出了三种路径变量自适应律设计方案.所提出的控制方案保证了闭环系统的全局渐近稳定性,使得系统同时完成几何任务和动态任务.最后的仿真结果验证了本方法的有效性.

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