-
According to the theory of passivity, the force control on the robot system is studied from a relatively new perspective. In general, a strictly passive dynamic system has a good dynamic characteristics and robustness. Therefore, a passive approach to force control is presented in the force controller design. In view of the uncertainty and environmental impacts in robot modeling, the paper adds a compensation term to compensate for model uncertainty in force control loop. The simulation results show that this control program enhances the dynamic performance and robustness of the system.
-
Keywords:
- robot /
- force control /
- passivity /
- robustness
[1] ［1］Hassan K, Khalil 2007 Nonlinear systems（Beijing: Publishing House of Electronics Industry） p236
[2] ［2］Wu Z Q, Tan G X, Wang S X 2006 Acta PhysSin 55 1651（in Chinese）［吴忠强、谭拂晓、王绍仙2006 物理学报55 1651］
[3] ［3］Gao B T 2008 Acta Automatica Sinica 34 1221（in Chinese）［高丙团2008 自动化学报34 1221］
[4] ［4］Ke H S, Ye X D, Qian J H 2006 J. Zhejiang Univ. 40 1127（in Chinese）［柯海森、叶旭东、钱建海2006 浙江大学学报40 1127］
[5] ［5］Tian X F, Song A G, Huang W Y 2000 J. Southeast Univ. 30 51（in Chinese）［田小峰、宋爱国、黄唯一2000 东南大学学报30 51］
[6] ［6］Raibert M H , Craig J J 1981 Trans. ASME,J.DSMC 103 126
[7] ［7］Suh H, Hong J H , Oh S R., Kim K B 1991 Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop Intelligent Robots Syst. 3 3
[8] ［8］Yu A L 2007 Acta Phys.Sin. 56 3166（in Chinese）［俞阿龙2007 物理学报56 3166］
[9] ［9］Yu A L 2008 Acta Phys.Sin. 57 3385（in Chinese）［俞阿龙2008 物理学报57 3385］
[10] ］Yu A L 2008 Chin. Phys. B 17 878
[11] ］Cai N, Jing Y W, Zhang S Y 2009 Acta Phys.Sin 58 802（in Chinese）［蔡娜、井元伟、张嗣瀛 2009 物理学报 58 802］
[12] ］Han Y, Hu J B, Zhao L D 2009 Acta Phys.Sin 58 1441（in Chinese）［韩焱、胡建兵、赵灵冬2009 物理学报 58 1441］
[13] ］Meng J,Wang X Y 2009 Acta Phys.Sin 58 3780（in Chinese）［孟娟、王兴元2009 物理学报 58 3780］］
[14] ］Shen T L 2000 Robust Control of Robots （Beijing:Tsinghua university） p56 （inChinese）［申铁龙 2000 机器人鲁棒控制基础（北京：清华大学） 第56页］
[15] ］Cai Z X 2000 Robotics （Beijing:Tsinghua university） p162 （inChinese）［蔡自兴 2000 机器人学（北京：清华大学） 第162页］
[16] ］Liu J K 2008 The Design and MATLAB Simulation of Robot Control System （Beijing:Tsinghua university） p86 （inChinese）［刘金琨2008 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真（北京：清华大学） 第86页］
-
[1] ［1］Hassan K, Khalil 2007 Nonlinear systems（Beijing: Publishing House of Electronics Industry） p236
[2] ［2］Wu Z Q, Tan G X, Wang S X 2006 Acta PhysSin 55 1651（in Chinese）［吴忠强、谭拂晓、王绍仙2006 物理学报55 1651］
[3] ［3］Gao B T 2008 Acta Automatica Sinica 34 1221（in Chinese）［高丙团2008 自动化学报34 1221］
[4] ［4］Ke H S, Ye X D, Qian J H 2006 J. Zhejiang Univ. 40 1127（in Chinese）［柯海森、叶旭东、钱建海2006 浙江大学学报40 1127］
[5] ［5］Tian X F, Song A G, Huang W Y 2000 J. Southeast Univ. 30 51（in Chinese）［田小峰、宋爱国、黄唯一2000 东南大学学报30 51］
[6] ［6］Raibert M H , Craig J J 1981 Trans. ASME,J.DSMC 103 126
[7] ［7］Suh H, Hong J H , Oh S R., Kim K B 1991 Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop Intelligent Robots Syst. 3 3
[8] ［8］Yu A L 2007 Acta Phys.Sin. 56 3166（in Chinese）［俞阿龙2007 物理学报56 3166］
[9] ［9］Yu A L 2008 Acta Phys.Sin. 57 3385（in Chinese）［俞阿龙2008 物理学报57 3385］
[10] ］Yu A L 2008 Chin. Phys. B 17 878
[11] ］Cai N, Jing Y W, Zhang S Y 2009 Acta Phys.Sin 58 802（in Chinese）［蔡娜、井元伟、张嗣瀛 2009 物理学报 58 802］
[12] ］Han Y, Hu J B, Zhao L D 2009 Acta Phys.Sin 58 1441（in Chinese）［韩焱、胡建兵、赵灵冬2009 物理学报 58 1441］
[13] ］Meng J,Wang X Y 2009 Acta Phys.Sin 58 3780（in Chinese）［孟娟、王兴元2009 物理学报 58 3780］］
[14] ］Shen T L 2000 Robust Control of Robots （Beijing:Tsinghua university） p56 （inChinese）［申铁龙 2000 机器人鲁棒控制基础（北京：清华大学） 第56页］
[15] ］Cai Z X 2000 Robotics （Beijing:Tsinghua university） p162 （inChinese）［蔡自兴 2000 机器人学（北京：清华大学） 第162页］
[16] ］Liu J K 2008 The Design and MATLAB Simulation of Robot Control System （Beijing:Tsinghua university） p86 （inChinese）［刘金琨2008 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真（北京：清华大学） 第86页］
Catalog
Metrics
- Abstract views: 10690
- PDF Downloads: 1374
- Cited By: 0
下载:
